注塑機械手手部就是與物件接觸的部件。由于與工件接觸的方式不同，大致可分為夾持式和吸附式。

當被夾持工件是圓柱形狀時，一般使用夾持式手部；當被夾持工件是板料時，一般使用氣流負壓式吸盤。夾持式手部由機械手指(或手爪)和傳動裝置構成。手爪是與物件直接接觸的構件，常用的手爪運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手爪結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。

平移型手爪應用較少，是因為其結構較為復雜，但平移型手爪夾持圓形零件時，被抓取工件的直徑變化不影響其軸心的位置，因此比較適合夾持直徑變化范圍大的物品。手爪結構取決于被抓取物件的表面形狀被抓部位(是外廓或是內孔)和工件的重量及尺寸。

常用的機械手指形式有平面的、V 形面的和曲面的；手爪有外夾式和內撐式；手指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等形式。而傳力機構則通過手爪產生夾緊力來完成夾放物件的任務。其傳力結構形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式。

注塑機械手加持對象為圓筒形工件，因此選用夾持式回轉型手部。機械手臂在進行伸縮(或升降)動作時，為了防止機械臂繞旋轉軸發生轉動，以保證機械手指的正確方向，并避免使活塞桿受較大的彎矩作用，以增加機械臂的剛性，在設計機械手臂的結構時，必須設計合適的導向裝置。應根據機械手臂的安裝方式，具體的結構和抓取重量等因素來確定，同時在機械手的結構設計和布局上應盡可能的減少運動零件的重量，同時減少手臂對回轉中心的轉動慣量。目前通常采用的導向裝置有單導向桿、雙導向桿、四導向桿等，在手臂升降模塊中采用雙導向桿來增加手臂的剛性和導向性。二手注塑機回收

注塑機械手的手部需要保證適當的夾取力，同時也要服從控制系統的命令，準確地執行生產過程。